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iDeCoの受取時の税について詳しく知りたいです。

iDeCoは以前は自営業者の方などが加入できる年金だったそうですが、2017年に加入対象が大幅に増えたので私も加入できることを知り、興味がわきました。
ですが自分で調べてもiDeCoを受け取る際に発生する税金についてよく理解できず、いまいち加入に踏み切れません。
一時金として受け取ればいいのか、年金として受け取るべきか、あるいは年金と一時金を併用して受け取ればいいのかわからず悩んでいます。
また、退職金がもらえる場合はどれほどの額の退職金でどれぐらいの税額になるのか、どんな時期に受け取れば税額が少なくすむのかも知りたいです。よろしくお願いします。